隨著現代化生產技術的提高，機器人機械手設計生產能力進一步得到加強，尤其當 機器人的生產與柔性化制造系統和柔性制造單元相結合， 從而改變目前機械制造 的人工操作狀態，提高了生產效率。　

     沖壓機械手的傳動方式

　　由于一般的電機驅動系統輸出的力矩較小，需要通過傳動機構來增加力矩，提高帶負 載能力。對機器人的傳動機構的一般要求有：

　　1、傳動剛度大， 即由驅動器的輸出軸到連桿關節的轉軸在相同的扭矩時角度變形要小， 這樣可以提高整機的固有頻率，并大大減輕整機的低頻振動;

　　2、 回差要小，即由正轉到反轉時空行程要小，這樣可以得到較高的位置控制精度;

　　3、結構緊湊，即具有相同的傳動功率和傳動比時體積最小，重量最輕;

　　4、壽命長、價格低。 本文所選用的電機都采用了電機和齒輪輪系一體化的設計，結構緊湊，具有很強的帶 負載能力，但是不能通過電機直接驅動各個連桿的運動。

　　為減小機構運行過程的沖擊和振 動，并且不降低控制精度，采用了齒形帶傳動。 齒形帶傳動是同步帶的一種，用來傳遞平行軸間的運動或將回轉運動轉換成直線運動。

　　目前，工業機器人主要用于裝卸、搬運、焊接、鑄鍛和熱處理等方面，無論 數量、品種和性能方面還不能滿足工業生產發展的需要。使用工業機器人代替人 工操作的，主要是在危險作業(廣義的) 、多粉塵、高溫、噪聲、工作空間狹小 等不適于人工作業的環境。