日本開發的SCARA平面關節式機器人是目前使用最廣泛的機器人。其最早是在1978年由日本山梨大學牧野洋發明，該型機器人在此后的裝配作業中得到了廣泛應用，其具有四個運動自由度，該系列的操作手在其動作空間的四個方向具有有限剛度，而在剩下的其余兩個方向上具有無限大剛度。SCARA機器人結構緊湊、動作靈活，速度快、位置精度高，它的使用大大提高了機器人對復雜裝配任務的適應性，同時也降低了成本，提高了工作空間利用率。

　　從牧野洋發明SCARA沖壓機械手迄今已經四十多年，但SCARA機器人憑借上面所提到的結構及應用優勢仍被認為是自動化生產中不可或缺的重要元素。

　　在其被廣泛應用的同時，SCARA工業機器人也得到了更多的發展與改進，比如在機械制造方面，EPSON的SCARA機器人BN和BL，兩種設計都 將與之配合的驅動齒輪組放在T1，T2軸上，其齒輪組采用了新的精密鑄造方法，它能夠減輕整個機械手臂的重量，并且還能在速度、可靠性、耐久性方面獲得明顯的改進。在負載方面SCARA機器人也取得了突破性的進展，EPSON公司生產的E2H853型重型SCARA機器人最大負載可以達到20kg并擁有較 小的慣性動量。在體積和重量方面，SCARA也有很大改進，2013年初，作為SCARA工業機器人全球市場占有率第一的EPSON發布了新款H8機器 人，該機器人是其水平多關節機器人H旗艦系列的首款機型。H8機器人是目前450-650毫米臂長的SCARA機器人中體積最小、重量最輕的機型之一。 SCARA機器人在移動小型、微型、超微型的物品等精密應用方面也有不小的收獲，日本Yamaha公司生產的SCARA機器人最小臂展可以120mm，重復定位精度僅僅為土0.005，可應用于超微型、高精密場合。

　　因此如上所述，新一代的SCARA工業機器人不僅采用了智能技術，更為流線型的部件，而且在其它方面性能如:高精密合金材料、最大負載、最大合成速度、重復定位精度、簡潔的電纜和更小的空間需要等方面都有了很大提升。