一般機(jī)器人手臂有3個(gè)自由度，即手臂的伸縮、左右回轉(zhuǎn)和升降 (或俯仰)運(yùn)動(dòng)。手臂回轉(zhuǎn)和升降運(yùn)動(dòng)是通過機(jī)座的立柱實(shí)現(xiàn)的，立柱的橫向移動(dòng)即為手臂的橫移。手臂的各種運(yùn)動(dòng)通常由驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)和各種傳動(dòng)機(jī)構(gòu)來實(shí)現(xiàn)。手臂的 3 個(gè)自由度，可以有不同的運(yùn)動(dòng) (自由度)組合，通常可以將其設(shè)計(jì)成如圖的五種形式。

關(guān)節(jié)型

如圖(d)所示，關(guān)節(jié)型又稱回轉(zhuǎn)坐標(biāo)型，這種機(jī)器人的手臂與人體上肢類似，其前三個(gè)關(guān)節(jié)都是回轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)，這種機(jī)器人一般由立柱和大小臂組成，立柱與六臂同形成肩關(guān)節(jié)，大臂與小臂間形成肘關(guān)節(jié)，可使大臂作回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)θ1和使大管作俯仰擺動(dòng)θ2，小臂作俯仰擺動(dòng)θ3。其特點(diǎn)是工作空間范圍大，動(dòng)作靈活，通用性強(qiáng)，能抓取靠近機(jī)座的物體。

平面關(guān)節(jié)型

采用兩個(gè)回轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)和一個(gè)移動(dòng)關(guān)節(jié)；兩個(gè)回轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)控制前后、左右運(yùn)動(dòng)，而移動(dòng)關(guān)節(jié)則實(shí)現(xiàn)上下運(yùn)動(dòng)，具工作空間的軌跡圖形，它的縱截面為矩形的回轉(zhuǎn)體，縱截面高為移動(dòng)關(guān)節(jié)的行程長(zhǎng)，兩回轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)角的大小決定回轉(zhuǎn)體橫截面的大小、形狀、這種形式又稱為SCARA機(jī)器人。 

我司關(guān)節(jié)機(jī)器人，有四關(guān)節(jié)機(jī)器人、六關(guān)節(jié)機(jī)器人，可以完成搬運(yùn)、沖壓、抹油、上下料等動(dòng)作，廣泛應(yīng)用于五金拉伸沖壓行業(yè)、手機(jī)IT行業(yè)、家電器行業(yè)、軍用用品等，歡迎前來咨詢：www.shzhuanneng.com.cn.